El
funcionamiento del sistema empieza por medio de la lectura de 2 fiduciales
utilizando una cámara digital conectada a distancia a la computadora, estos
fiduciales serán leídos utilizando Reactivision, un software dedicado a la
detección de marcadores de patrones utilizando algoritmos de procesamiento de
imágenes.
Se requiere que
Simulink sea el software que reciba los datos de Reactivision, software
dedicado al control y a la aplicación de cinematicas de desplazamiento al robot
utlizando ecuaciones y funciones matematicas y programacion en C. Sin embargo,
no existen librerías para dicho software, por esta razón ha sido necesaria la
creación de un Middle Work, es decir un software que pueda recibir la
información de Reactivision y traducirla en paquetes que Matlab pueda
interpretar.
Processing es un
lenguaje de programación basado en Java orientado especialmente a proyectos
multimedia, es de código abierto y multiplataforma. Se ha elegido este Software
para obtener los datos que Reactivision procese debido a su simplicidad para
trabajar, así como la herencia al importar las librerías y funciones de Java ya
existentes.
La librería que
ofrece Reactivision para Processing nos permiten iniciar sesiones así como
obtener el atributo de cada Fiducial que Reactivision detecta, es decir su
posición en el plano, su orientación, velocidad y aceleraciones. Se hace uso
del protocolo UDP para comunicar Processing con Simulink.
Al final de el procesamiento de
datos, se envian a una salida de paquetes de datos a un puerto serial, tal
puerto sera el que corresponde a un dispositivo inalambrico de transmision de
informacion punto a punto por medio de protocolos seriales llamado XBee.
